ETロボコン2016に参戦していました
9/18 ETロボコン2016北海道地区大会が開催されましたので参加してきました。 初参加にしてアドバンストクラスに参戦するという無謀な挑戦でしたが想像以上に良い結果が出ました。
競技内容は以下のサイトから参照してください。 www.etrobo.jp
結果は
アドバンストクラス準優勝（6チーム中）
でした。
やっぱりChampagne Fightは速かったですね。このレベルまで追いつくのがやっとでした。
競技の評価
Lコース
現在の地区大会順位はこちら
2016年 アドバンストクラス Lコース TOP 100 | ETロボコン 2016 ランキング
我がチームNKHSオールスターズは 9/23現在11位（今後他地区の地区大会が終了すると変動します）
Lコースがスピードコースはゴールできましたが、ゲームを最後まで走りきることができませんでした。
スピードコースは本番でも少し挙動が怪しかったです。試走では何度かコースアウトしていましたが、本番ではなんとか耐え抜きました。部分的にライン無視で走っていますので、かなり速いんじゃないでしょうか。走行タイムだけなら 12.0秒で1位です。
相撲ゾーンに入ってブロックは全て落とせたのはよかったです。一方懸賞金前のグレー認識が想定通りには動作しなかったものを、現地で調整しきれなかったことが原因です。 ここが動けば、もう少し高得点に持って行けたのですが。練習の時のタイムでゴールできれば＋13点ぐらいです。それでも1位にはなれませんでしたけどね。
Rコース
現在の地区大会順位はこちら
2016年 アドバンストクラス Rコース TOP 100 | ETロボコン 2016 ランキング
我がチームNKHSオールスターズは 9/23現在2位（今後他地区の地区大会が終了すると変動します）
ブロック並べは危ない場面もなくゴールしました。 ただ、最後に既知の色ブロックが残った場合の処理を入れていなかったので、黒ブロックを必要ないのに探しに行ってしまったのがロスタイムになってしまいました。それでも、全て正しく移動できましたのでボーナスポイントもフルゲットできてます。
スピードコースは相変わらずラインを真面目にトレースしないでゴールしました。通常コースの走行では速い方じゃないでしょうか。ショートカットもできそうでしたが、試走時点でLコースがトラブってしまったので実装する時間がありませんでした。Rコースのスピードコースは当日試走できずに本番に挑んでいます。ショートカット組にはかないませんが、走行はそれなりに速かったと思います。
総合
現在の地区大会順位はこちら
2016年 アドバンストクラス L+Rコース TOP 100 | ETロボコン 2016 ランキング
我がチームNKHSオールスターズは 9/20現在4位（今後他地区の地区大会が終了すると変動します）
地区大会での獲得ポイントは2位です。地区大会3位とは1ポイントも差がありませんでしたから、モデル評価でもリードできたのでしょうか。
モデルの評価
初めてのことでもあり、かなり苦心して書き上げました。 掲示されていた評価と大会後に開催されるワークショップの内容から振り返って来年に繋げようと思います。
提出したモデルはこちらです。
要求モデル
○それぞれの分類を行って整理しているのは良い
本当は最初に作らなければならないのでしょうが、実は最後に完成させたページです。それでも、大筋では高評価でよかったみたいです。
○スピードコースの要求分解はできている
ここは評価されてよかったです。
×ブロック並べは要素技術を出し切れていない。ブロック並べを解くための最初からの流れがわかりやすいとよかった
ここも少し悩んだところですが、要求分析で細かすぎるのもどうかと思い曖昧にしてしまったところが仇となったようです。
ワークショップで指摘されていたこの部分でしょうか。
分析モデル
×サブノードの表現がわかりにくかった
別な用語がよかったとの評価でしたが、次のダイクストラ法での解法を考えるとノードという用語は譲れないかなと。
サブノードの説明は載せたのですが、あまり伝わらなかったのでしょう。ダイクストラ法での解法までは紙面の都合で掲載を断念したので、その辺も影響していたかもしれません。
×クラス図が間違えていると思われる。クラス名しか無い図がある。
ワークショップで指摘されていました。確かに確信を持って描いた図では無いのです。再帰関係のところが何か違っているらしいです。ただ、何が違うかはよくわかっていません。
これは提出間際に無いとダメだろうと追加した図です。無かったらもっと減点だったかなと思います。
締め切り前時間もなく、クラス名だけでも載せてしまえという勢いで載せた図です。実際にはシミュレーション用にコードは書いたので属性はあったのですが。
制御技術
○ハイブリッド走法は良い
オリジナルというわけでなく、インターネットで仕入れた情報をアレンジしたものです。
×カーブ比率の具体的な数値が欲しい
計算式なども準備していましたのですが、紙面の都合で割愛した部分です。ただ、検証作業については時間がなくデータを取れていませんでしたので、来年はこのあたりのデータも用意したいとことです。
×ブロック並べエリアの侵入と退出方法が読み取れない
書かなかった（書けなかった）理由は一つは紙面の都合。もう一つは設計時点で退出方法を悩んでいて書きにくかったこと。
侵入方法については固まっていましたが、退出を省略して侵入だけがあっても違和感かなと思い思い切って両方割愛してしまいました。
実際、設計時点で検討していた方法と別な手段で退出をすることにしました。書いていたら、審査員からそこが違和感に感じられてしまいそうです。
×斜め移動についての記載がなかった
単純に掲載するスペースがなかったので割愛していました。時間もなくレイアウトを調整していれることもできなかったので。
×要素技術はありきたりの内容。走行戦略との関連性を示すとより良い
今回初参加でもあり、何が普通で何が新しい要素かが判断できない状況でした。とりあえず核になる要素技術と苦労したところを掲載してみました。関連性についての記述は弱かったかなと思います。
構造図
○バランスよく整理されていたので読みやすい
構造図については、イメージ通りに描けたのでそこそこの評価が得られてよかったです。
○対応する振る舞い記述や制御記述を示すマーカーがあり、図の間の関連を追いやすくなっている
とってつけたようなトレーサビリティアピールかなと思ってましたが高評価でよかったです。
振る舞い
×一貫性のないところが一部あった
正直、実装先行であった部分もかなり多く、整合性が取れてない部分はあったかなと思います。
まとめ
設計には書きたいことはまだたくさんあったのですが、紙面の関係で掲載していない設計も多数ありました。でも、それで減点となるのであれば、とにかく詰め込めるだけ詰め込む方針で書くのが良さそうです。審査側は細かすぎるのは読みたくないとはいうものの、書いてあるものは全て読むというスタンスだと感じました。
一通りどんな感じかも掴めましたし、するべきこともわかりました。基本的な要素技術も理解できたので、来年やるならもう少し良い出来にはできそうです。１位への壁はまだ厚いですけどね。